Ngày 7 tháng 12 năm 1776, qua Silas Deane, một đại diện của Mỹ tại Paris, Lafayette thu xếp cho việc gia nhập Quân đội Hoa Kỳ của mình với hàm trung tướng .
Khi được biết, cha vợ của Lafayette không tán thành và bổ nhiệm Lafayette tới một chức vụ ở Anh.
Sau cuộc hành trình 32 ngày, họ tiếp tục phải đợi 4 ngày cho tới khi Quốc hội Lục địa tuyên bố vào ngày 31 tháng 7 năm 1777: "Xem xét lòng nhiệt huyết và xuất thân, chấp nhận Lafayette phục vụ trong Quân đội Hoa Kỳ với hàm trung tướng" .
Cùng thời gian đó, khoảng tháng 3 năm 1778, các hiệp ước giữa Pháp và Hoa Kỳ được công bố, Pháp chính thức công nhận nền độc lập của Hoa Kỳ .
Mặc dù chỉ phục vụ trong Quân đội Hoa Kỳ gần 5 năm, Lafayette lại nhận được rất nhiều tưởng nhớ và vinh danh từ quốc gia này.
Ngày 9 tháng 8, lực lượng Hoa Kỳ tấn công quân đội Anh mà không tham vấn Đô đốc d'Estaing trước .
Ngày 17 tháng 10 năm 1824, Lafayette tới Mount Vernon thăm mộ Washington và còn trở lại đây một lần nữa vào cuối tháng 8 năm 1825 trước khi về Pháp .
Quốc hội xem nhiệm vụ của Lafayette chỉ mang tính danh dự, trong khi ông tự coi mình như một chỉ huy thực thụ, người có thể ra lệnh cho một sư đoàn.
Đô đốc Charles Henri d'Estaing cùng hạm đội Hải quân Pháp tới Hoa Kỳ ngày 8 tháng 7 năm 1778.
Trở lại Paris, được biết Quốc hội Lục địa - tức Quốc hội cách mạng Hoa Kỳ - không thể chi trả cho chuyến đi của mình, Lafayette tự bỏ tiền mua con tàu La Victoire .
Sau buổi nói chuyện về hoàn cảnh của nước Mỹ khi ấy, Bá tước Broglie đề xuất với Charles Gravier kế hoạch hỗ trợ cho phe cách mạng ở Hoa Kỳ và giới thiệu Lafayette với Johann de Kalb .
Lafayette và số quân còn lại nhập với Quân đội Lục địa, bám theo và đánh thắng quân Anh tại Monmouth ngày 28 tháng 6 năm 1778 .
Nhận lời mời của Tổng thống James Monroe nhân dịp quốc khánh lần thứ 50, Lafayette tới thăm Hoa Kỳ từ tháng 8 năm 1824 tới tháng 9 năm 1825 .
Lafayette hình thành nhãn quan của mình về chế độ nô lệ khi ông còn ở Hoa Kỳ, mà sau này ông đem áp dụng tại Pháp.
