Eurition adalah kentaur yang memulai perang antara bangsa kentaur dengan suku Lapith.
Kheiron Berbeda dengan kentaur-kentaur lainnya, mulai dari kelahiran sampai karakteristiknya.
Salah satu legenda terkenal mengenai kentaur adalah pertempuran mereka melawan suku Lapith.
Para kentaur mulai mabuk dan menyerang gua tempat Herakles dan Folos berada.
Pada pertempuran itu, para kentaur diusir dari daerah suku Lapith dan Eurition sendiri mati terbunuh.
Folos lalu keluar dan merasa heran bagaimana sebuah panah bisa membunuh kentaur.
Karena ayahnya adalah seorang Titan, Kheiron pun terlahir sebagai kentaur yang abadi.
Kheiron merupakan kentaur yang bijaksana dan ahli dalam pengobatan, astrologi, dan ramalan.
Orang-orang Lapith tidak tinggal diam dan melawan para kentaur.
Kheiron adalah kentaur yang paling terkenal.
Robert Graves (mengandalkan karya Georges Dumezil yang berpendapat bahwa legenda kentaur berasal dari bidadara India) berspkelusasi bahwa kentaur hanya samar-samar diingat, dan kemungkinan berasal dari kultus persaudaraan bumi pra-Hellen yang menggunakan totem kuda.
Herakles balas menyerang para kentaur dengan panahnya yang telah diolesi darah beracun Hidra, sebagian mati dan sebagian kabur.
Kentaur digambarkan pada sejumlah batu ukir Pict di daerah timur laut Skotlandia.
Titan Kronos memperkosa Filira dalam wujud seekor kuda jantan, dan dari hubungan itu Filira melahirkan Kheiron, seorang kentaur.
Identifikasi sementara terhadap dua patung terakota Mikenai fragmentaris sebagai kentaur, di antara tembikar Mikenai yang ditemukan di Ugarit, mengindikasikan bahwa mitos kentaur berasal berasal dari Zaman Perunggu.
Theseus, pahlawan sahabat Pirithos, ikut membantu melawan para kentaur.
